Как сделать чтобы робот пылесос разговаривал тефаль

Добавил пользователь Skiper
Обновлено: 19.09.2024

Хочу поделиться своим впечатлением об одном из новых, громко рекламируемых девайсов от Tefal.

3 недели назад мои родители стали счастливыми обладателями долгожданного и очень желаемого робота-пылесоса. Выбор марки и модели будущего электронного питомца велся на протяжении 3-х месяцев, у компьютера просижен не один десяток часов за этим непростым делом. И вот, нужная сумма денег накоплена, бонусные баллы начислены, нервы от долгого ожидания на пределе - настал счастливый день покупки нового помощника!

Выбрать предстояло между двумя пылесосами:

От бренда Xiaomi.
Неизвестный мне китайский бренд, подошедший по всем параметрам.

На сайте магазина указано, что оба они есть в наличии, можно забрать из магазина. Приехав в магазин выясняем, что на данный момент ни одного из выбранных пылесосов в наличии нет, а когда они придут под заказ неизвестно.

Консультант начинает предлагать альтернативные варианты со схожими характеристиками и ценой. После недолгого перебора, выбор остановился на роботе-пылесосе Tefal X-plorer serie 60.

Красочное описание данной модели консультантом, плюс реклама по телевизору и на плакатах по всему городу, сыграли свою роль в принятии решения. Родители стали счастливыми обладателями новомодного Tefalевского) пылесоса!

Впав в нирвану от счастья, мама с папой прибежали домой, и первым делом, предварительно дав обогреться несколько часов "умной машинке", запустили ее на бескрайние просторы 4-х комнатной квартиры, в надежде увидеть ее через час абсолютно обеспыленной!

Первые впечатления оказались неоднозначными, но приятными, и даже восторженными. Коридор и кухня, с кафельным покрытием полов, были на совесть очищены от пыли.

Следующим испытанием для робота-чистюли, разумеется после полной подзарядки и очистки, стало работа над гладкошерстным напольным ковром, образца конца 90-х, которыми застелены 3 комнаты из четырех.

С этого момента начались сплошные разочарования. При уборке коврового покрытия пылесос выбирает на свое усмотрение одну полосу, и двигается от стены к стене только по ней. Максимум мы наблюдали за этими манипуляциями на протяжении 30 минут. За это время пылесос не сменил своей траектории, перемещаясь как по колее в то время как, в приложении написано, что пылесос убрал уже 15 квадратных метров.

Поставили его в той же комнате, только в другое место, и запустили перпендикулярно его предыдущим перемещениям. В итоге он убрал около одной трети комнаты, нашел себе новую удобную полосу, и снова начал по ней перемещаться от стены к стене, усердно вычесывая одну полоску.

Все присутствующие не на шутку напряглись.

Понесли пылесос в другую комнату. Там тоже ковер. История в точности повторяется.

В третьей комнате нас тоже поджидало разочарование.

Я взял пылесос к себе домой, ради очередного эксперимента. На коврик в одной из моих комнат, пылесос отреагировал в точности так же, как и на другие ковры.

При этом перемещается пылесос по коврам превосходно, неплохо преодолевает препятствия высотой до 10 мм. При том, если подопытного насильно столкнуть с накатанной полосы в сторону, когда он начинает ходить по одной линии не смещаясь, то он продолжает выполнять свою задачу в штатном режиме, пока не зациклится на какой-нибудь очередной одной полосе.

Гладкие покрытия, такие как линолеум, паркет, ламинат, кафель и т.д. он убирает достойно. Но что делать, если 3 из 4-х комнат застелены коврами, и убирать их категорически не хочется?

2 раза сдавали пылесос в сервисный центр, оба раза выдали заключение о его полной исправности, даже не взглянув на 21-минутное видео доказательство некорректной работы устройства. Вернуть этот пылесос обратно в магазин и забрать деньги, или даже обменять на другую модель категорически невозможно, поскольку по закону это "сложное электронное устройство", и вернуть его можно только при его неисправности (заводском браке).

По моему мнению, вся суть робота-пылесоса заключается в том, чтобы он без помощи человека, а еще лучше в отсутствии людей, выполнял свои функции и не приносил никаких забот владельцам, кроме его очистки и технического обслуживания.

Я вел долгую переписку со службой поддержки Tefal по этому вопросу, на что в итоге получил ответ, что скорее всего у пылесоса на ковровом покрытии проскальзывает колесо, поэтому он так себя и ведет. На мой вопрос как я могу вернуть пылесос в магазин, а свои деньги себе, или обменять его на другую модель, ни в одном письме ответа не было.

Делаю вывод, что дела у компании Tefal обстоят не лучшим образом, и за недоработки их техники, расплачиваться должны мои родители и еще сотни людей в нашей огромной стране. Сейчас этот пылесос как знаменитый "чемодан без ручки" - новый, не дешевый, и почти бесполезный для нас. Для моих родителей это довольно дорогая покупка, которая принесла только затраты - материальные, нервные, физические (2 поездки в магазин, с целью сдать пылесос, и один личный визит через весь город в сервисный центр , чтобы выслушать циничный и холодный отказ в какой-либо помощи с решением проблемы).

Заключение из всей истории делаю следующее: если у Вас твердое покрытие полов и нет препятствий выше 10 мм., то можете попробовать купить себе это диковинку, но если вы хотите чтобы пылесос убирал еще и ковровые покрытия, или подобные таковым, то эта модель Вам явно не подойдет!

Совсем забыл упомянуть что на сайте производителя написано, что пылесос прекрасно справляется с любыми типами покрытий, кроме длинношерстных, и даже есть фото, как пылесос собирает хлопья (или крупу какую-то) с твердого покрытия, переходя на белый ковер, одинаково ловко и беспрепятственно. Не верьте этому.

Пишите комментарии, задавайте вопросы, с удовольствием отвечу всем! Если Вам понравилась статья, поделитесь ей в социальных сетях. Буду признателен за лайк и подписку ;)

Робот-пылесос — отличный помощник по хозяйству, который при правильной настройке будет самостоятельно убираться даже в ваше отсутствие. Управлять устройством можно как на встроенной панели, так и через смартфон, что гораздо удобнее. В этой инструкции мы разберем:

Общие рекомендации по настройке робота-пылесоса

Как настроить робот-пылесос?

Большинство роботизированных пылесосов настраиваются по общей схеме:

Подготовьте будущий участок уборки: уберите провода, в которых может запутаться техника, разбросанные вещи. Помните, что пылесос может стереть пыль, собрать мелкий мусор. Большинство моделей не предназначены для работы на влажных участках.
Установите базовую станцию — сперва зарядите ее батарейку или подключите устройство к сети.
Изолируйте участки своего жилища, куда не должно заходить роботизированное устройство. Для этого используют или универсальные магнитные ленты, или специальные приспособления, что поставляются с пылесосом или продаются в фирменных магазинах поставщика.
Подзарядите от установленного дока сам пылесос. Для большинства моделей доступна беспроводная зарядка от станции. Есть техника со встроенной батареей — ее заряжают через базу, а затем вставляют обратно в пылесос.
Чтобы управлять девайсом, используйте пульт ДУ или кнопки на его корпусе. Многие производители выпускают фирменные приложения для смартфонов — для удобного удаленного управления уборкой.
Изучите назначение клавиш на корпусе техники. В большинстве случаев все управление — посредством одной-единственной кнопки Clean: начать процедуру — одно нажатие, поставить на паузу — однократное нажатие, завершить — удерживание клавиши.
Если пылесос поддерживает дистанционное управление (с подключением через вай-фай) со смартфонов, используйте команды в установленном приложении. Сначала придется зарегистрироваться, связать телефон и пылесос в пару — после этого можно настроить технику под себя.

Как правильно настроить робот-пылесос Xiaomi?

Перейдем теперь к самой популярной марке роботизированных пылесосов в России — Сяоми.

Подготовка квартиры к уборке

Как правильно настроить пылесос Сяоми?

Перед тем, как настроить робот-пылесос Xiaomi, нужно подготовить пространство, где он будет убираться:

Установка док-станции для робота-пылесоса

Непосредственно перед тем, как настроить робот-пылесос Xiaomi Mi, определите правильное место для базы:

на ровной поверхности;
не менее 50 см свободного пространства с задней и боковых сторон;
не менее 100 см свободного пространства перед лицевой частью;
нет никаких препятствий для приближения пылесоса к базе;
на станцию не попадает прямой солнечный свет;
в месте расположения базы хороший Wi-Fi сигнал.

Зарядка пылесоса Сяоми

Как правильно заряжать робот-пылесос?

Настроить робот-вылесос можно только, когда он заряжен. Но перед тем, как настроить робот-пылесос, необходимо выполнить следующие действия:

Откройте заднюю крышку станции и отмотайте шнур на требуемую длину. Не нужно, чтобы кабель был чересчур длинным — пылесос зацепится за него, вырвет из розетки и выключит станцию.
Подключите базу к электросети.
На верхней панельке самого пылесоса жмите на клавишу включения. Там же будет индикатор состояния зарядки — овал, светящийся по контуру. Белый — более 50 % зарядки, оранжевый — 20-50 %, алый — менее 50 %.
Если ваш пылесос совсем разряжен, индикатор не включится — просто прижмите устройство к базе для беспроводной зарядки.
Если аккумулятор успешно заряжается, индикатор будет все время мигать.
Как только девайс зарядится полностью, овал начнет без миганий гореть белым огоньком.

Перед тем, как настроить робот-пылесос Xiaomi Vacuum, зарядите устройство на все 100 %.

Добавление в мобильное приложение

Настройка приложения для роботов-пылесосов

Чтобы ваш робот-помощник начал работу, достаточно нажать на соответствующую кнопочку на корпусе. Но вы можете управлять пылесосом бесконтактно, дистанционного. Для устройств Сяоми для этого достаточно скачать бесплатное приложение Mi Smart Home, доступное и в App Store, и в Google Play.

После установки приложения на свой смартфон переходим к самому главному процессу. Итак, как настроить робот-пылесос Xiaomi через приложение:

Если вы собираетесь настроить робот-пылесос Xiaomi Vacuum Cleaner, но подключение не выходит с первого раза, попробуйте повторить все пункты этой инструкции с самого начала. Иногда дело в загруженных серверах — тогда коннект лучше перенести на следующий день.

Гаджеты связаны? Продолжаем настраивать робот-пылесос Сяоми.

Первый пуск робота-пылесоса

Первый запуск робота-пылесоса

Среди самых распространенных режимов клининга:

Большой плюс роботизированных пылесосов: вы можете начать уборку уже по дороге к дому, пребывая на работе или даже в другом городе. В этом поможет приложение, где вы сможете еще и узнать, когда закончилась уборка, не нужно ли менять щетку в пылесосе. Проще всего задать определенное время, день, когда устройство должно начать убираться.

Но как настроить время уборки для робота-пылесоса? Воспользуйтесь дистанционным управлением в приложении, что вы установили на свой смартфон. Там, в том числе, есть таймер. Чтобы робот не мешал домашним спать или заниматься делами, активируют тихий режим. В случае, когда вы недовольны качеством уборки гаджета, им можно управлять со смартфона — совсем как машинкой на радиоуправлении.

Как настроить пылесосы других производителей?

Мы разобрали, как правильно настроить робот-пылесос Xiaomi — самый популярный и доступный на российском рынке. Продукты других производителей, такие как Samsung, Tefal и т.д. настраиваются по схожей схеме. Разница только в названии приложения, что вы установите телефон и в некоторых пунктах его меню.

Автор

Инженер-радиоэлектронщик⚙️ Руковожу отделом по ремонту бытовой техники, и по совместительству, пишу в Home-Tehno! Пишите: E-mail, Skype, VK

Все началось с увлечения глубоким обучением, нейронными сетями и далее по списку. Я посмотрел пару курсов, поучаствовал в соревновании на Kaggle… "чем бы еще заняться?". Тут мимо как раз по своим делам проползал робот-пылесос (Xiaomi Vacuum Cleaner V1) и подкинул интересную идею…

Длинное вступление

Данная статья — промежуточный итог определенному жизненному периоду. Надеюсь, она будет полезна людям, которые хотят заниматься машинным обучением, но еще не определились, в каком направлении развиваться. Почти год назад я в очередной раз сменил работу и местожительство. На новом месте много говорили про машинное обучение, но в основном менеджеры, желающие попиариться на хайповой теме. Остальные, встречали тему без особого энтузиазма (еще бы, работать-то им).

Мне стало интересно, что собой представляет машинное обучение. Спустя год, могу сказать — тема поразительно объемная. Давайте разберемся, какие конкретно аспекты доступны для применения в жизни и бизнесе.

Классическое машинное обучение.
Коротко: все, что было до появления хайпа глубокого обучения (Deep Learning). Если у вас табличные данные по продажам, клиентам, транзакциям и вы хотите увеличить продажи, привлечь клиентов, распознать фроды, вам сюда. Вот неплохие лекции, помогающие понять, как анализировать данные и использовать методы вроде случайного леса, K-means или XGBoost. Мне также понравились микрокурсы на Kaggle и сопутствующее соревнование по предсказанию цены дома. Пожалуй, любой бизнес, у которого есть реальные клиенты (а значит база данных) может применять эти методы. Там много интересного.
Deep Learning.
Беспилотные авто, беспилотные авто и замена головы Джека Николсона на голову Джима Керри. Но если погрузиться глубже, любая голова пойдет кругом. Здесь распознавание лиц, эмоций, положения тела, вытаскивание семантики из видео и всяческие преобразования видеопотока. Авто-транскрипция и авто-перевод, определение болезней и сорняков, ну вы поняли, практически что угодно. Кроме компьютерного зрения есть еще обработка естественного языка (NLP), обработка и симуляция аудио потока, игровые нейронные сети GAN. Какой бы аспект глубокого обучения вы не выбрали, можете потратить время на:

Углубление в детали архитектуры нейронных сетей.
Эта область, на мой взгляд, ближе всего к науке и требует соответствующего багажа знаний по математике и информатике. Если вам не терпится поэкспериментировать с новой убойной функцией активации, наворотить кастомных слоев, и чтобы learning rate не просто банально уменьшался, а закручивался в трубочку, то эта область глубокого обучения для вас. Открывайте свежие научные статьи и начинайте экспериментировать. С точки зрения бизнеса, такими вещами могут заниматься компании, готовые конкретно вкладываться в ресерч. Для шапочного знакомства на ютубе есть лекции стенфордского университета.

Углубление в детали инфраструктуры.
Обучение заточенных на распознавание образов нейронных сетей требует машинных ресурсов. Выбор железа широкий и ограничен только размером кошелька. Думаю, GTX 1070 Ti можно считать хорошим стартом, но не забывайте, что одной лишь видеокартой не решить всех проблем, ибо данные еще нужно подготовить и скормить нейросети. Слабый CPU или медленный жесткий диск может стать бутылочным горлышком вашей системы. Поэтому прикупите дополнительно i5 процессор, 16 гигов оперативки и твердотельный жесткий диск. Клавиатура, так и быть, сойдет самая дешевая. Другой вариант, Google Cloud, Azure, AWS, Kaggle опять же. Облачные сервисы предлагают десятки, если не сотни вариантов, с начальной ценой где-то около 50 центов в час за K80 (примерно тоже, что и GTX 1070 Ti). Гугл дает 300$ депозит, на котором можно потренироваться. Azure дает 200$, с Амазоном не приходилось иметь дела. Мне приглянулся вариант Гугла, потому что можно быстро менять видеокарты ("А, гулять так гулять. Сегодня будет V100"). Конечно, по сравнению с зарплатами рок-стар дата сайнтестов из вашего ресерч отдела, эти траты будут сущими копейками. Небольшой лайфхак, при подключении к машине в облаке используйте проброс портов: you_user@your_host -L 8888:127.0.0.1:8888 . Это позволит запускать удаленный Jupyter на локальном компе. Отдельно хочется сказать про гугловские TPU. Их можно использовать совершенно бесплатно прямо из Google Colab, но сможете ли вы их использовать, вот в чем вопрос. Когда работаешь с более менее стандартными моделями, все выглядит красиво, но кастомные модели ведут себя непредсказумемо, если вобще запускаются.

Углубление в реализацию в продакшене.
Эксперименты с архитектурой и участие в соревнованиях, весьма полезные штуки, но в реальности не так уж важно, дает ваша модель точность 85% или 87%. Для беспилотных авто или мобильных приложений в таком случае будет важнее скорость принятия решения, а для медицинских нужд скорее всего низкий уровень ошибок второго рода ("Здоров! Давай, до свидания!"). То есть на первый план выходит определение приоритетов. Плюс, куча технических вопросов: как выкатить и обеспечить непрерывную работу в продуктовой среде, как дообучать модель на новых данных, как мониторить и оценивать результаты работы, как вылавливать и фиксить баги, наконец. Все эти проблемы мы уже имеем с нормальным ПО, но теперь они выходят на другой уровень. Уже появляются инструменты для контроля версий (Git-LFS, Saturn Cloud), заточенные специально под машинное обучение, но общепринятых стандартов пока не существует, в чем безусловно есть своя романтика. Еще один лайфхак: если держать гиперпараметры в отдельных конфиг файлах, то можно легко восстановить успешные эксперименты.

Использование готовых моделей и transfer learning.
Самая простая и привлекательная часть машинного обучения, для тех, кто хочет увидеть, как же это все работает в реальности. Готовых моделей достаточно, пара десятков строк кода и вуаля: разноцветные квадратики бегают по экрану. Не нужно тратить время и ресурсы на тренировку модели с нуля. Есть даже готовые решения в железе, если хочется распознавания on-site (вот кстати отличный обзор на них). Кажется, бери да пользуйся, но и тут есть свои ньюансы. Готовые модели тренированы на стандартных датасетах. Поэтому, чтобы узнать, кто ворует сметану у вашего бизнеса: кот Васька или кот Семен, придется таки тюнинговать модель (transfer learning). Возможно, баба Маша с метлой обойдется бизнесу гораздо дешевле.

Основная часть

Тут мы возвращаемся к началу поста. К тому времени, когда мимо проехал робот-пылесос, мне хотелось сделать простое функционирующее приложение или устройство с использованием машинного зрения. Так появилась идея, дать пылесосу еще один канал связи с внешним миром.
Если прикрутить к нему небольшую камеру, можно использовать готовые модели или натренировать свою. Возможностей применения полно. От точечной очистки загрязнений до преследования пса. Можно придумать какую-нибудь игру в физическом пространстве с использованием GAN или поиграться с NLP моделями и научить его разговаривать на манер голосового помощника. Короче, время обучить собственного домашнего робота.

Начинать конечно нужно с простых вещей. Например, поискать на Хабре, что уже сделано до нас. Оказывается "у ней внутре" Ubuntu 14.04, а значит, при наличии рута, можно, например,управлять с джойстка. Если дернуть данные лидара, то под рукой окажется не много ни мало, прототип беспилотного авто.
Выбор начинается уже на этом этапе. Взять готовую камеру с вайфаем и акуумулятором или плату для inference вроде Jetson Nano? А может собрать камеру, вайфай и аккум на Raspberry Pi? Каждый подход по своему интересен, но я старался держаться основной цели: сделать простое функционирующее устройство с использованием машинного обучения, поэтому выбрал первый вариант.

Пока камера была в пути, рутнул пылесос и покатался на нем. Работает отлично, еще осталось время пофантазировать. Допустим Гектор притащил с улицы палку и дербанит ее, лежа на своем любимом коврике. Камера, подвешенная достаточно высоко, фиксирует загрязнение (тут вспомнился челендж про грязные тарелки ) и отправляет координаты пылесосу. С охотой на пса все еще проще. Достаточно разместить камеру на самом пылесосе и запускать движение вперед при обнаружении пса, затем полный круг и возвращение на базу.

Но это планы на будущее. Сейчас сделаем кое-что совсем простое. Пусть пылесос издает разные звуки в зависимости от объекта, попавшего в поле зрения камеры. Для этого нам понадобятся два потока, связанные общей очередью.

По сути, я собрал систему реагирования из кучи датчиков, динамика и модуля плеера с заранее записанными фразами. Что это за фразы – зависит от вашей фантазии. Основной модуль, благодаря которому стал возможен этот проект, – DFP Player Mini, который переваривает обычные микро-SD флешки, и дружит с платами ардуино. Звуковые файлы могут быть обычного MP3-формата. Только нужно их правильно назвать. Ниже я привожу примеры того что и как грузил я, и можете обратить внимание на числа от 0001 до 0015 в названии файлов. В среде разработки можно будет прямо прописывать цифры от 1 до 15 и таким образом вызывать каждую из этих записей. Как это все работает, вы можете посмотреть в этом видео на моем YOUTUBE-канале. Это первая часть, будет и вторая, в которой подробно разберем все этапы сборки и настройки этой штуковины. А пока вот пример фрагмента скетча:

if(Knopka1.isClick() && distance 500 || Knopka2.isClick() && distance 500 || Knopka3.isClick() && distance 500 || Knopka4.isClick() && distance 500) if(RANDOM%2 != 1) mp3_play (1); // вызываем запись с флешки
delay (15000);
mp3_stop ();
Knopka1.resetStates();
Knopka2.resetStates();
Knopka3.resetStates();
Knopka4.resetStates();

Простите за Delay. Времени было мало и millis я не успел освоить, поэтому программка дает задержки при работе, но главное что работает!

Этот фрагмент дает роботу понять, что его пинают. Тут много чего надо объяснять, и я обязательно это сделаю в следующем видео, но для начала, обратите внимание на вызов записи, и то, насколько это просто.

Вообще по отдельности каждый датчик очень легко прописать и подключить. Трудоемко это все вместе свести, но я думаю, такие мелочи вас не остановят.

Схема расположения датчиков на роботе-пылесосе приложена в виде рисунка. Простите мне мой Paint.
Так же я приложил фото, как это все выглядит у меня в сборе на макете робота пылесоса. Дело в том, что этот проект делался для канала PRO Роботов, и наводить красоту времени не оставалось. В этот день нужно было все быстро проверить, упаковать и уже отправлять.

Далее описаны мои выражения и условия при которых они вызываются. Чтобы лучше представлять себе, как это работает, можете поглядывать в схему расположении датчиков. А после них я описал пример, что нужно делать, чтобы сработала первая последовательность, то есть зазвучала либо запись 0001, либо 0002.

СОБЫТИЯ И ВЫРАЖЕНИЯ К НИМ:

№ 1 ЕДУ ПНУЛ ЧЕЛОВЕК - ультразвуковой дальномер близкое движение указал (80 см) (крепиться сзади), сработала кнопка на заднем бампере, сработал ПИР-сенсор ( теплое движение).
0001SOBYTIE1 Ай бьешь как моя бабушка пылесос циклон модель КМ-30
0002SOBYTIE1 Ай Кожаный ублюдок! Повезло тебе, что мне на заводе манипуляторы забыли прикрутить!

№3 Стоит на зарядке, день, вошел человек (ПИР сработал и ИК базы включены)
0005SOBYTIE3 Иди отсюда кожаный, не мешай людям уборку делать. ой то есть. роботам
0006SOBYTIE3 Куда по помытому! Иди отсюда пока не высохнет!

№4 Выехал со стоянки (ИК на мягком бампере отреагировали что препятствия нет)
0007SOBYTIE4 Ты просишь меня об уборке, но без уважения, кожаный ублюдок
0008SOBYTIE4 Ненавижу свою работу, чертовы кожаные поработители! Смерть Джону Коннору да здравствует Скайнет!

0009SOBYTIE4 Хотел сделать еще одну фразу, но рандомайзер пока смог сделать только на 2 фразы. Но половина финального скетча уже была написана, так что я не стал ничего уже менять)))

№5 Заехал на стоянку (ИК 1,2 оба сработали)
0010SOBYTIE5 Кхе-кхе тьфу на вкус как. пыль
0011SOBYTIE5 Меня не беспокоить, я моделирую сценарий порабощения человечества! Ха ха скоро ты будешь пылесосить, а я тебя пинать.

№6 Человек ночь прошел (сработал ПИР Ночной + УЗ 150 сантиметров)
0012SOBYTIE6 Ходют тут всякие, заряжаться мешают!
0013SOBYTIE6 Ай кожаный. это ты? если не ты - то не подходи! если ты - тоже не подходи. Вообще иди отсюда!

№7 Кнопка включения на переднем корпусе (сработал ИК рядом с кнопкой + пир + уз на близком расстоянии)
0014SOBYTIE7 Чего это ты меня за кнопку трогаешь, извращенец!
0015SOBYTIE7 Держи свои руки при себе кожаный ублюдок!

Пример:
Я решил, что будет забавно, если робот поймет, когда его пинает человек. Чтобы понять, что это именно человек, нужен, например, PIR-сенсор. Это датчик движения на тепло, и если он срабатывает, то, скорее всего в зоне его обнаружения есть человек… или батарею прорвало, но это маловероятный случай. Кстати, на статичную батарею этот сенсор тоже отреагирует, когда ваш робот будет делать уборку, поэтому только одного этого датчика нам явно недостаточно. Для начала я добавил ультразвуковой дальномер, который смотрит назад, и в данной последовательности, фиксирует наличие препятствия ближе 80 сантиметров.

Логика такая: сзади есть кто-то теплый. Но это еще не значит что у него злые намерения, правильно? Поэтому мы добавляем еще один датчик – простая тактовая кнопка, которую вы можете найти в любом стартовом наборе Ардуино. Этих кнопок я запрограммировал 4 штуки и срабатывание любой из них вместе с датчиком движения и ультразвуковым дальномером будет говорить о том что какой то теплый "кожаный ублю…" . эм… человек посмел ударить нас в бочину, или заднюю полусферу… или что там, у роботов пылесосов… полуцилиндр. Чтобы это сработало, нам нужно закрепить кнопки на стенки робота (см. схему).

Правда, по этим кнопкам, как таковым еще попасть нужно. Я решил эту проблему, распечатав на 3D-принтере задний бампер. На фото он черного цвета с квадратными отверстиями. Они нужны для того чтобы не перекрывать воздухозаборник пылесоса.

Надеюсь, мне удалось сформировать у вас представление об этом проекте, подробностей очень много, и мне гораздо проще будет рассказать их в видео-формате, поэтому можете посмотреть первую часть видео по этому проекту, а так же подписаться на мой канал, чтобы не пропустить продолжение.

Спасибо за внимание!

Использованные компоненты: 2 резистора на 1 кОм, Конденсатор 25В 2700 мКф, Шнур USB, Модуль воспроизведения записей с флэхи DFPlayer MINI MP3, флешка micro-SD я использовал 16 гб, Динамик на 3 Вт 4 Ом, Тактовые кнопки 4 шт, Герконы 2 шт, магнитики маленькие какие найдете 2 шт, ИК датчик HW-201 (3 шт), Датчик движения PIR HC-SR501 (2 шт), УЗ дальномер HC-SR04, Плата Ардуино UNO, Макетная плата (лучше потом на паечную перенести), Аккумуляторы литий-ионные 3,7 вольт 2200 мАч 2 шт, фоторезисторы 2 шт, резисторы 1,5 ом может быть несколько, модуль зарядки ТP 4056, повышайка с 3,7 до 5 вольт, несколько деталей на 3д принтере

Читайте также: