Как сделать карту для робота

Обновлено: 05.07.2024

Современные роботы-пылесосы становятся всё умнее и умнее, но при этом и дороже, поскольку внедрение новых технологий требует серьёзных затрат от разработчиков и производителей. Если первые роботы-пылесосы катались по дому хаотично, пропуская большие участки пола и убирая некоторые места по несколько раз, то новые гаджеты научились строить карту дома и отмечать для себя убранные участки, чтобы охватить как можно больше пространства и не крутиться на одном месте.

Такой принцип работы очень удобен, спорить с этим не имеет смысла, но возникает резонный вопрос: насколько это нужно всем потребителям?

Типы навигации роботов-пылесосов

По тому, как ведет себя домашний помощник во время уборки, можно разбить все устройства на несколько категорий.

Хаотичное передвижение

Такой принцип работы применяется у старых роботов-пылесосов и у бюджетных моделей. Гаджет при уборке перемещается по помещениям с непредсказуемой траекторией, но при этом покрывает всю необходимую площадь уборки, когда речь идет об очистке небольших площадей.

Пример роботов с таким принципом передвижения – все модели iRobot Roomba 600-й серии и Roomba e5.

Уборка параллельными линиями

С помощью датчиков, установленных внутри робота, устройство перемещается параллельными линиями, чтобы не пропустить ни одного участка напольного покрытия. Встречая на пути преграду, робот обходит ее и возвращается на нужную траекторию

Такой принцип перемещения решает вопрос уборки комнаты со стоящим в ней столом и стульями. Навигационная система не дает роботу сбиться с курса, но при этом уборка проходит не по хаотичной траектории. В результате помощник по дому способен убирать большие площади, например, трехкомнатные квартиры.

В настоящий момент iRobot выпускает две модели с таким принципом передвижения – Roomba i3 и Roomba i3 Plus.

Составление карты при каждом старте

Способность составления карты упростила разработчикам задачу внедрения системы возобновления уборки, когда роботу необходимо прерваться на зарядку аккумулятора. После того, как батарея заряжается, устройство возвращается к той точке, где работа была прервана и продолжает очистку пола до тех пор, пока не поймет, что вся доступная площадь очищена.

Тогда пылесос возвращается на док-станцию, встает на зарядку и стирает карту. При следующем старте он снова начнет составлять план помещений и руководствоваться им для наведения чистоты.

По такому принципу работают гаджеты 900-й серии iRobot Roomba.

Картографирование с функцией записи

Данная категория роботов по своему принципу работы схожа с теми гаджетами, о которых было написано в предыдущем разделе. Однако различия у методов работы устройств имеются. Они заключаются в том, что рассматриваемые роботы не стирают карту, а запоминают ее, чтобы использовать при следующих уборках.

Получается, что первый запуск, а также несколько последующих, устройство занимается не только уборкой, но и составлением карты или ее корректированием при последующих запусках, а уже потом применяет ее для того, чтобы распределить собственные ресурсы для уборки всей площади.

Осуществляется процесс следующим образом. При старте робот снимается с базы, сравнивает пространство вокруг себя с имеющимися картами (он может запомнить до десяти локаций), выбирает нужную и автоматически корректирует режимы работы в зависимости с тем, какой участок он очищает.

При предыдущих уборках робот запоминает те места, где было большое скопление пыли, а где очистка происходила быстро. Имея карту и отмеченные точки на ней, гаджет выстраивает траекторию перемещения таким образом, чтобы охватить наибольшую площадь уборки. Если емкость аккумулятора не позволяет провести все работы на одном заряде, робот воспользуется технологией возобновления уборки.

Кроме того, карты доступны пользователю в приложении, и он может вводить запреты на уборку некоторых участков, отсылать робота на очистку одной или нескольких комнат, а также дистанционно отслеживать процесс работы домашнего помощника.

Такой функционал имеется у моделей iRobot Roomba серий i и s.

Всем ли стоит рекомендовать роботов с системой картографирования?

Нет. Самые передовые роботы не являются моделями, которые стоит рекомендовать при любых условиях. Ниже мы приводим перечень критериев для каждого типа роботов-пылесосов.

Модели с хаотичной траекторией

Эти роботы-пылесосы можно рекомендовать в следующих случаях.

Вы проживаете в небольших по площади квартирах, а роботу хватает заряда, чтобы везде убраться. Речь идет о 50 квадратных метрах и менее.
Если вы предпочитаете проводить уборку покомнатно и нет возможности запускать робота во всей квартире сразу. Но в этом случае гаджет придется вручную относить в комнату и там запускать.
Если ваш бюджет не позволяет приобрести дорогостоящую модель.

Модели с уборкой параллельными линиями

Такие модели тоже найдут своего потребителя. Они подойдут в следующих случаях:

Модели с функцией стирания карты

Такие роботы представляют собой переходный вариант от бюджетной техники к топовым моделям. Они подойдут в следующих случаях.

Перед тем как перейти к написанию поста, спешу вас поприветствовать и сказать о том, что вы в моей статье найдете полную инструкцию по установке карты сайта на WordPress блог, а так же получите совет о том, какой плагин лучше совсем не использовать. Итак, приступаем к разбору вопроса о том, как создать карту сайта wordpress движка для роботов.

Я уже писала, что это не первый мой проект, поэтому есть опыт. Были ошибки, были разочарования и успехи, о которых я далее расскажу.

Существует карта как для людей, и для вас написала статью как ее установить на блог без плагина, так и для поисковых роботов.

Вы же добавляете статьи в блог? Так вот, чтобы они индексировались на автомате, необходимо оповещать роботов о выходе статей. Как раз для таких целей (для увеличения полноты и частоты сканирования) мы ее и создадим.

А теперь я хочу поделиться своим опытом

Есть сервис , который предоставляет услугу по созданию sitemap, но пользоваться бесплатно такой услугой можно только тогда, когда у вас менее 500 страниц на сайте.

Плюс сервиса в том, что карта создается в автоматическом режиме. Просто вводите url вашего проекта и готовая карта поступит вам на почту.

Правда, заманчиво? Вся наша работа в этом случае заключается в том, чтобы переименовать полученный файл в sitemap.xml и по FTP закинуть в корень.

Я предлагаю не использовать этот метод, потому что есть другие бесплатные способы с помощью программного модуля. Есть программный модуль google-sitemap-g enerator, который в авто — режиме будет составлять sitemap.

Не смотрите, что в названии программки есть слово google, это не значит, что плагин не будет работать для яндекс. Казалось бы, можно смело установить его, создать sitemap и забыть.

Процесс установки смотрите на скринах. (Как сделать скриншот читайте здесь).

Но я вам не советую этого делать и на то есть причины.

Я на своем блоге установила google-sitemap-g enerator и, успокоившись, зная, что у меня все отлично, продолжала добавлять контент. Однажды, совершенно случайно, зайдя в аддурилку Гугла, решила проверить наличие файла sitemap.xml. К своему сожалению, я этот файл не обнаружила.

Интернет всегда приходит на помощь и я отправилась на поиски информации. И что вы думаете? Оказывается, подобная проблема возникла не только у меня, поэтому я установила другую программу– google xml sitemap.

А сейчас вы можете посмотреть мой урок по установке плагина google xml sitemap.

В заключение хочу сказать еще несколько слов. После установки sitemap, робот будет сканировать гораздо больше ваших статей, потому что ссылки на них сконцентрированы в одном месте. Частота индексации означает, что количество таких проходов будет больше.

Это зависит еще и и от того, что существует понятие периодичности обновления контента. Следовательно, робот будет заходить на ваш сайт чаще. Но это не означает, что в индексе вы будете появляться так же часто. В любом случае, индекс поисковых систем обновляется в соответствии с установленными графиками Яндекса и Гугла.

Очень надеюсь, что статья заслуживает того, чтобы вы нажали на кнопку социальных сетей с целью поделиться полезной информацией. Подписаться на обновление блога можно здесь. Наталья Краснова.

Анекдот.
Обычный урок географии.

при первом включении mamibot exvac880 построил и отрисовал в приложении карту, а потом карта из приложения пропала и больше он карту не рисует. Подскажите, пожалуйста, чём дело? как построить карту?

Приветствую, столкнулся с такой же проблемой. При первой уборке карта нарисовалась, потом чудесным образом пропала и больше не появлялась. Решение проблемы (мне помогло): 1)удаляете приложение 2)находите APK Weback версии 5.0.7, кидаете на телефон, устанавливаете. 3)Скорее всего придется заново регаться, т к первую учетку оно не распознало 4)Коннектите пылесос 5)В приложении в настройках пылесоса увидите версию прошивки (у меня была 0.2.7. ) обновляете прошивку (станет 0.3.2. ) По идее уже сейчас будет рисоваться карта. 6)Сносите 5.0.7, ставите Weback из Play маркета (6.0.5) 7)Заходите под своей первой учеткой, запускаете, радуетесь

Компания Google сообщила о публикации в открытом доступе системы Cartographer, предоставляющей средства для локализации местоположения объектов и автоматического построения карт окружающего двумерного или трехмерного пространства (SLAM, Simultaneous Localization and Mapping).

Система предназначена для работы в режиме реального времени и может применяться для обеспечения ориентации в пространстве подводных роботов, беспилотных автомобилей и летательных аппаратов и других. Исходные тексты проекта написаны на языке С++ и распространяются под лицензией Apache 2.0.

Cartographer — это серия алгоритмов, которые используют информацию от имеющихся сенсоров (IMU-сенсор, лазерный дальномер, камеры) для построения или уточнения карты окружающего пространства, анализа наличия препятствий и контроля текущего местоположения. Например, Cartographer может использоваться домашним роботом-пылесосом для построения карты помещения, учета пройденного маршрута и обхода препятствий.

Проект поддерживает интеграцию с операционной системой ROS (Robot Operating System) и готов для использования в платформах для построения роботов Toyota HSR, TurtleBots, PR2 и Revo LDS.

Cartographer может быть полезен не только разработчикам роботов, но и использоваться в различных приложениях (например, средств для построения карт музеев и системы визуализации зданий).

Google, открывая исходный код, надеется на последующее развитие совместно с другими участниками рынка, появление поддержки большего числа датчиков и платформ, новых функции.

Google также опубликовала базу данных, подготовленную совместно с немецким музем достижений естественных наук и техники и включающую данные с IMU-сенсора и лазерного дальномера, полученные за последние три года при построении 2D- и 3D-карт в процессе разработки и тестирования Cartographer.

Читайте также: