Как сделать шагоход из лего ev3
Добавил пользователь Евгений Кузнецов Обновлено: 18.09.2024
Рассмотрим простейший алгоритм движения по черной линии на одном датчике цвета на EV3.
Данный алгоритм является самым медленным, но самым стабильным.
Робот будет двигаться не строго по черной линии, а по ее границе, подворачивая то влево, то вправо и постепенно перемещаясь вперед.
Алгоритм очень простой: если датчик видит черный цвет, то робот поворачивает в одну сторону, если белый — в другую.
Реализация в среде Lego Mindstorms EV3
Также, необходимо правильно указать все порты.
Не забудьте добавить цикл, без него робот никуда не поедет.
Проверьте. Для достижения лучшего результата попробуйте изменить значения рулевого управления и мощности.
Алгоритм:
Действие алгоритма основано на том, что в зависимости от степени перекрытия, пучка подсветки датчика чёрной линией, возвращаемые датчиком показания градиентно варьируются. Робот сохраняет положение датчика света на границе чёрной линии. Преобразовывая входные данные от датчика света, система управления формирует значение скорости поворота робота.
Так как на реальной траектории датчик формирует значения во всём своём рабочем диапазоне (0-100), то значением к которому стремиться робот, выбрано 50. В этом случае значения передаваемые функции поворота формируются в диапазоне -50 - 50, но этих значений недостаточно для крутого поворота траектории. По этому следует расширить диапазон в полтора раза до -75 - 75
Более устойчиво алгоритм работает, если использовать моторы с управлением скоростью –100. 100.
В этом случае есть возможность отрегулировать плавность поворота в соответствии с кривизной линии
Так как на реальной траектории датчик формирует значения во всём своём рабочем диапазоне (0-100), то значением к которому стремиться робот, выбрано 50. В этом случае значения передаваемые функции поворота формируются в диапазоне -50 - 50, но этих значений недостаточно для крутого поворота траектории. По этому следует расширить диапазон в полтора раза до -75 - 75
Lego Mindstorms EV3 [31313]
(третье поколение - 2013 г.)
домашняя версия
Официальный портал Lego
Техническое описание модуля EV3:
Операционная система — LINUX
Контроллер - ARM9 300 МГц
Флэш-память — 16 МБ
Оперативная память — 64 МБ
Разрешение экрана модуля — 178x128/черно-белый
Связь с главным ПК через шину USB 2.0 — до 480 Мбит/с
Связь с главным ПК через шину USB 1.1 — до 12 Мбит/с
Карта памяти Micro SD — поддерживает SDHC, версия 2.0, макс. 32 ГБ
Порты мотора и датчика
Коннекторы — RJ12 (со смещенным фиксатором)
Поддержка автоматической идентификации
Питание — 6 батарей типа AA
Поддержка Bluetooth - есть
Поддержка Wi-Fi - есть (модуль приобретается отдельно)
Внешний вид упаковки и деталей набора:
SPIK3R инструкция сайт
R3PTAR инструкция сайт
GRIPP3R инструкция сайт
EV3RSTORM инструкция оф. сайт
TRACK3R инструкция сайт
BOBB3E инструкция сайт
BANNER PRINT3R инструкция сайт
RAC3 TRUCK инструкция сайт
DINOR3X инструкция сайт
KRAZ3 инструкция сайт
EV3D4 инструкция сайт
EL3CTRIC GUITAR инструкция сайт
EV3MEG инструкция сайт
MR. B3AM инструкция сайт
ROBODOZ3R инструкция сайт
WACK3M инструкция сайт
Lego Education EV3 [45544], [45560]
(третье поколение - 2013 г.)
образовательная версия
Техническое описание модуля EV3:
Операционная система — LINUX
Контроллер - ARM9 300 МГц
Флэш-память — 16 МБ
Оперативная память — 64 МБ
Разрешение экрана модуля — 178x128/черно-белый
Связь с главным ПК через шину USB 2.0 — до 480 Мбит/с
Связь с главным ПК через шину USB 1.1 — до 12 Мбит/с
Карта памяти Micro SD — поддерживает SDHC, версия 2.0, макс. 32 ГБ
Порты мотора и датчика
Коннекторы — RJ12 (со смещенным фиксатором)
Поддержка автоматической идентификации
Питание — 6 батарей типа AA
Поддержка Bluetooth - есть
Поддержка Wi-Fi - есть (модуль приобретается отдельно)
Внешний вид упаковки и деталей наборов:
Основной набор Lego Education 45544 - 541 шт. скачать pdf
Ресурсный набор Lego Education 45560 - 853 шт. скачать pdf
Гоночная машина формула 1 | Видео | Инструкция и описание
Мойщик пола | Инструкция, демократ программа и видео
Приводная платформа на гусеничном ходу | Автор: Алексей Валуев | Видео | Инструкция и описание
Валли (WALL-E) | Автор: Алексей Валуев | Видео - 1, 2, 3 | Инструкция и описание
Часы со стрелками | Автор: Алексей Валуев | Видео | Инструкция и описание
Ice's Giant | Автор: Ice Yam | Видео | Описание | Демопрограмма | Инструкция | Сайт
Riley Rover | Автор: Damien Kee | Инструкция | Сайт
BT-R3MOTE | Автор: Dimitri Dekyvere | Видео - 1 и 2 | Инструкция (файл LDD) | Сайт
EduTankBot | Автор: Dimitri Dekyvere | Видео | Инструкция (файл LDD) | Сайт
Гимнаст | Видео | Инструкция
Build and Program Your Own LEGO Robots By Marziah Karch
Exploring LEGO Mindstorms. Eun Jung (EJ) Park
LEGO MINDSTORMS EV3 Discovery Book. Laurens Valk
LEGO Mindstorms EV3 Laboratory. Daniele Benedettelli
The Art of LEGO Mindstorms EV3 Programming. Terry Griffin
Beginning LEGO MINDSTORMS EV3
The LEGO Technic Idea Book Simple Machines
Thе LЕGО MINDSTОRMS ЕV3 Idеа Bооk
Технология и физика. Книга для учителя
Технология и физика. Книга для учителя
Doug Stillinger - Lego Crazy Action Contraptions - 2008
Lego Technic. Tora no Maki
Официальные инструкции Lego Technic за 1970-2015
Любительские инструкции Lego Technic
Занимательная робототехника
NiNoXT
Технический форум по робототехнике
Lego Engineering
NXT STEP Blog
Lego Mindstorms Robots
Lego Mindstorms NXT
(второе поколение - 2008 г.)
Техническое описание модуля модуля:
FAQ на phantoms.su
Обзор набора
Комплектация набора
Видео по ремонту дисплея модуля
Wi-Fi модуль
Подборка книг для NXT
Подборка инструкций к NXT, NXT 2.0
Lego Mindstorms RXT
(первое поколение - 1998 г.)
Техническое описание модуля:
Сыну 9-летнему заказал на ДР (и себе тоже :) ), "домашнюю" версию. Теперь вот голову ломаю чем его питать - батарейки жрет ведь безбожно, а фирменный аккум 5тыр стоит у нас.
А для чего эта приставка нужна??
Игры аля 90-е можно и на планшете поиграть. Там есть эмулятор Денди, Сега, Nintendo, Sony PS1
Моторы EV3 входят в состав образовательной и домашней версии набора Lego Mindstorms Education EV3. Оба робототехнических конструктора имеют одинаковое количество моторов (двигателей). Это два больших мотора EV3 и один средний мотор EV3.
Большой мотор Lego EV3
Его еще называют большим двигателем, сервоприводом или сервомотором.
большой мотор
Он содержит в себе встроенный датчик вращения с разрешением в 1 градус для точного контроля угла вращения. Большой мотор оптимизирован для приводных механизмов роботизированных платформ различных видов и назначений.
- Скорость вращения большого мотора 160 – 170 оборотов в минуту
- Вращающий момент 20 ньютон/метр
- Пусковой момент 40 ньютон/метр, то есть медленнее, но мощнее. Еще вращающий момент называют крутящий момент или момент силы
Большой мотор поддерживает автоматическую идентификацию с программным обеспечением EV3. Двигатели можно соединять с любыми выходными портами A, B, C, D. По умолчанию большие моторы подключаются к портам B и C.
порты выхода
Большой мотор содержит в себе редуктор, то есть набор шестеренок для понижающей передачи. За счет этого мотор становиться более мощным, но уменьшается скорость. Шестеренки сделаны из пластмассы, поэтому они быстрее изнашиваются и при значительном усилии могут сломаться. При этом двигатель практически не подлежит восстановлению.
редуктор мотора
Если двигатель расположить так, чтобы вращающаяся часть находилась справа внизу рисунка, то вращение двигателя происходит по часовой стрелке при заданных положительных значениях скорости и против часовой стрелки, когда заданные значения скорости отрицательны. Большой мотор EV3 чаще всего используется для передвижения робота. Робот может быть сделан в виде машинки, шагающего робота, робота для преодоления препятствий и других моделей.
Средний мотор EV3
Средний мотор — это достаточно точный мотор, который реагирует на команды более точно и быстро, чем большой мотор.
средний мотор
Его размер меньше чем у большого мотора и нет встроенного редуктора, за счет этого его мощность не очень большая. Он также содержит в себе встроенный датчик вращения с разрешением в 1 градус для точного контроля угла вращения. Средний мотор чаще всего используется для каких-либо захватов, различных типов передач.
- Скорость вращения среднего мотора 250 – 260 оборотов в минуту
- Его вращающий момент 8 ньютон/метр
- Пусковой момент 12 ньютон/метр, то есть работает быстрее, но с меньшей мощностью
Средний мотор также поддерживает автоматическую идентификацию с программным обеспечением EV3. Как и большой мотор EV3 его можно соединять с любыми выходными портами A, B, C, D. По умолчанию средний мотор подключаются к порту А.
вращение среднего мотора
Если двигатель расположить так, чтобы вращающаяся часть находилась лицом к нам, то вращение двигателя происходит по часовой стрелке при заданных положительных значениях скорости и против часовой стрелки, когда заданные значения скорости отрицательны.
Введение:
Задача данного курса - познакомить вас с конструктором Lego mindstorms. Научить собирать базовые конструкции роботов, программировать их под определенные задачи, разобрать с вами базовые решения наиболее распространенных задач-соревнований.
Курс рассчитан на делающих первые шаги в мир робототехники с помощью конструктора Lego mindstorms. Хотя все примеры роботов в этом курсе сделаны с помощью конструктора Lego mindstorms EV3, программирование роботов объясняется на примере среды разработки Lego mindstorms EV3, тем не менее, владельцы Lego mindstorms NXT тоже могут присоединиться к изучению данного курса, и, надеемся, найдут для себя тоже полезное.
Читайте также: